Práctica 10: Acelerómetro

#include <Wire.h>

#define MPU 0x68
#define A_R 16384.0
#define G_R 131.0
#define RAD_A_DEG = 57.295779

int16_t AcX, AcY, AcZ, GyX, GyY, GyZ;

//Angulos
float Acc[2];

void setup()
{
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x6B);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
}
void loop()
{
   Wire.beginTransmission(MPU);
   Wire.write(0x3B);                       //Pedir el registro 0x3B - corresponde al AcX
   Wire.endTransmission(false);
   Wire.requestFrom(MPU,6,true);    //A partir del 0x3B, se piden 6 registros
   AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //Cada valor ocupa 2 registros
   AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();
   AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();

    //A partir de los valores del acelerometro, se calculan los angulos Y, X
    //respectivamente, con la formula de la tangente.
   Acc[1] = atan(-1*(AcX/A_R)/sqrt(pow((AcY/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG;
   Acc[0] = atan((AcY/A_R)/sqrt(pow((AcX/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG;
 
  Serial.print(Acc[0]);
  Serial.print(",");
  Serial.println(Acc[1]);
   delay(10);
}