PROFUNDIZA 5: Sensores de ultrasonidos

En la sesión del día 22 de Abril hemos dado un paso más: ahora nuestro robot esquiva objetos.

Para ello hemo empleado el sensor HC-SR04 y mediante unas cuantas líneas en C hemos aprendido a guardar en una variable la distancia en centímetros desde el dispositivo a un obstáculo:

  digitalWrite(PinTrig, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(PinTrig, HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(PinTrig, LOW);

  unsigned long tiempo = pulseIn(PinEcho, HIGH);

  distancia = tiempo * 0.000001 * VelSon / 2.0;

 

Mientras se montaban los sensores y se ajustaban las condiciones en las que el robot retrocedía o avanzaba (hemos incluido rangos de aproximación, y un grupo ha decidido incluso memorizar el número de aproximaciones a objetos), algunos equipos han retocado su diseño 3D de la carcasa del sensor. ¡Hemos combinado dos colores en la impresión!

PROFUNDIZA 4: IMPRESIÓN 3D

En la sesión del 9 de Abril hemos diseñado algún que otro complemento para nuestro robot. En este caso, hemos descargado un modelo de carcasa para el sensor de ultrasonidos desde Thingiverse, concretamente este.

Pero nosotros no somos nada conformistas: hemos decidido personalizar la pieza. Tras descargarla en formato STL, la hemos abierto en Tinkercad y hemos añadido una personalización a la misma. Así que nos ha quedado una pieza un tanto draconiana:

Tras ello, nos hemos dispuesto a calibrar y cambiar el filamento de las impresoras 3d que tenemos en el taller. Hemos decidido imprimir la pieza en rojo y negro, usando las dos máquinas en paralelo: una para el soporte (en rojo, y activando con el software CURA los soportes), y otra para la carcasa modificada (hemos buscado en CURA la orientación perfecta para no tener que usar soportes):

Y el resultado final... ¡ha sido impresionante! Aunque hay que retocar cierto aspecto del diseño de la pieza para que el soporte rojo no choque con los "cuernos" añadidos, realizaremos varias copias para personalizar el resto de coches.