PROFUNDIZA 5: Sensores de ultrasonidos

En la sesión del día 22 de Abril hemos dado un paso más: ahora nuestro robot esquiva objetos.

Para ello hemo empleado el sensor HC-SR04 y mediante unas cuantas líneas en C hemos aprendido a guardar en una variable la distancia en centímetros desde el dispositivo a un obstáculo:

  digitalWrite(PinTrig, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(PinTrig, HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(PinTrig, LOW);

  unsigned long tiempo = pulseIn(PinEcho, HIGH);

  distancia = tiempo * 0.000001 * VelSon / 2.0;

 

Mientras se montaban los sensores y se ajustaban las condiciones en las que el robot retrocedía o avanzaba (hemos incluido rangos de aproximación, y un grupo ha decidido incluso memorizar el número de aproximaciones a objetos), algunos equipos han retocado su diseño 3D de la carcasa del sensor. ¡Hemos combinado dos colores en la impresión!